Оси Ох, Оу и Оz являются неподвижными осями координат; оси Ch, Cx и Cz – главными осями инерции твердого тела, оси Cx1, Cy1 и Cz1 – осями Кенига (см. рис.). Пусть СК – линия узлов, т. С – полюс. Тогда уравнения движения свободного твердого тела включают в себя …