Задание оценивается в 6 баллов

Два одинаковых колеса радиусом R соединены коромыслом АВ (стержнем с шарнирами на концах). Для указанного на рисунке положения системы в момент, когда расстояние между центрами колес 4R и угловая скорость колеса 2 равна

. Найти угловую скорость коромысла.