Пусть даны неподвижные Сх, Су и Сz и подвижные оси Ch, Cx и Cz (главные центральные оси инерции вращающегося вокруг т.С твердого тела),
– орты подвижной системы координат Ch, Cx и Cz. Примем:
– проекция главного момента внешних сил на ось l,
– осевой момент инерции тела,
– кинетический момент тела,
– угловая скорость тела относительно некоторой оси l. Обозначим углы Эйлера: j − угол вращения, q − угол нутации, y − угол прецессии. Тогда формулы Пуассона будут …