Структурной группой звеньев (группой Ассура) называется…
кинематическая цепь, которая может образовывать замкнутый контур
кинематическая цепь звенья которой образуют между собой только вращательные кинематические пары
кинематическая цепь, которая в случае присоединения её элементами сопряжения кинематических пар к стойке имеет подвижность равную единице
незамкнутая кинематическая цепь, которая имеет нулевую подвижность
кинематическая цепь, присоединение которой к механизму или её отсоединение образует механизм, имеющий подвижность, равную подвижности исходного механизма, не разделяемая на другие цепи с теми же свойствами
Число избыточных связей «q» для пространственных механизмов определяют формулой… (q – число избыточных связей, W – число степеней свободы, p1, p2, p3, p4, p5 – количество кинематических пар 1-го, 2-го, 3-го, 4-го, 5-го классов)