Движение свободного твердого тела представляет собой совокупность перемещений (см. рис.) и слагается в общем случае …
из вращательного движения с угловой скоростью вокруг перпендикулярной основной плоскости оси, проходящей через выбранный полюс в плоскости движения
из поступательного движения, при котором все точки тела движутся как произвольно выбранный полюс в плоскости движения (со скоростью и ускорением полюса)
из поступательного движения, при котором все точки тела движутся как произвольно выбранный полюс (со скоростью и ускорением полюса)
из совокупности элементарных поворотов с мгновенной угловой скоростью вокруг мгновенных осей вращения, проходящих через полюс