Обозначим углы Эйлера: j − угол вращения; q − угол нутации, y − угол прецессии. Подвижные оси Ch, Cx и Cz являются главными осями инерции твердого тела, оси Сх, Су и Сz – неподвижными осями координат.
Примем:

момент внешней силы

осевой момент инерции тела,

кинетический момент тела,

угловая скорость тела относительно некоторой оси l. Если i – мнимая единица, то при выбранных обозначениях уравнением Пуассона из классической теории нутации и прецессии будет выражение …