![](https://st.testna5.ru/images/ade/ade454bafac90bf5c57d0757dff40178.jpg)
Пусть т. С – центр масс тела; m – масса тела; j, q и y − углы Эйлера.
Подвижные оси Ch, Cx и Cz являются главными осями инерции твердого тела, оси Сх, Су и Сz – неподвижными осями координат.
Примем:
![](https://st.testna5.ru/images/0d9/0d9277eb46636cb1e481467e2e9efe5d.png)
момент внешней силы
![](https://st.testna5.ru/images/d7a/d7a19a21fe8e6d43a50844db6b50b21f.png)
осевой момент инерции тела,
![](https://st.testna5.ru/images/1ba/1baff0917b1d6954879d481f149657db.png)
кинетический момент тела,
![](https://st.testna5.ru/images/b38/b38d844f43aa7c1d8c1d6d4e0970c293.png)
угловая скорость тела относительно некоторой оси l.
При выбранных обозначениях динамическими уравнениями Эйлера будут …