
Пусть т. С – центр масс тела; j, q и y − углы Эйлера. Подвижные оси Ch, Cx и Cz являются главными осями инерции твердого тела

орты системы координат), оси Сх, Су и Сz – неподвижными осями координат. Примем:

момент внешней силы

осевой момент инерции тела,

кинетический момент тела,

– угловая скорость тела относительно некоторой оси l. При выбранных обозначениях кинематическими дифференциальными уравнениями Пуассона будут …