Пусть т. С – центр масс тела; j, q и y − углы Эйлера. Подвижные оси Ch, Cx и Cz являются главными осями инерции твердого тела
орты системы координат), оси Сх, Су и Сz – неподвижными осями координат. Примем:
момент внешней силы
осевой момент инерции тела,
кинетический момент тела,
– угловая скорость тела относительно некоторой оси l. При выбранных обозначениях кинематическими дифференциальными уравнениями Пуассона будут …