Ответы на тесты по предмету Теория автоматического управления (1010 вопросов)
Установите соответствие между видами характеристических уравнений систем и определителями Гурвица
система неустойчива
Установите соответствие между значениями корней характеристического уравнения 
и оценками устойчивости системы:
1. корни вещественные положительные
2. комплексные корни с отрицательными вещественными частями и один нулевой корень
3. вещественные отрицательные корни и пара чисто мнимых корней
4. корни вещественные отрицательные
и оценками устойчивости системы:1. корни вещественные положительные
2. комплексные корни с отрицательными вещественными частями и один нулевой корень
3. вещественные отрицательные корни и пара чисто мнимых корней
4. корни вещественные отрицательные
система неустойчива
система находится на апериодической границе устойчивости
система находится на колебательной границе устойчивости
система устойчива
Установите соответствие между видом характеристического полинома и оценками устойчивости системы:
1.
2.
3.
4.
1.
2.
3.
4.
система неустойчива
система на апериодической границе устойчивости
система на колебательной границе устойчивости
система устойчива
Установите соответствие между значениями корней характеристического уравнения и оценками устойчивости системы:
1.
2.
3.
4.
1.
2.
3.
4.
система неустойчива
система на колебательной границе устойчивости
система на апериодической границе устойчивости
система устойчива
Установите соответствие между видами характеристических уравнений систем и определителями Гурвица
система неустойчива
Если в системе установившаяся ошибка воспроизведения любого постоянного входного воздействия равна нулю, систему называют…
полностью инвариантной
грубой
частично инвариантной
астатической
Передаточная функция разомкнутой системы равна 
. Замкнутая система…
. Замкнутая система…
полностью инвариантна к входным сигналам
имеет астатизм 1-го порядка
частично инвариантна
инвариантна к линейно нарастающим входным сигналам
Передаточная функция разомкнутой системы равна 
. Замкнутая система…
. Замкнутая система…
инвариантна к линейно нарастающим входным сигналам
полностью инвариантна к входным сигналам
частично инвариантна
имеет астатизм 1-го порядка
Система управления описывается уравнениями
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
не является инвариантной
инвариантна к линейно нарастающим входным сигналам
полностью инвариантна к возмущению
инвариантна к постоянным входным сигналам
Система управления описывается уравнениями
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
полностью инвариантна к возмущению
не является инвариантной
инвариантна к постоянным возмущениям
инвариантна к постоянным входным сигналам
Система управления описывается уравнениями
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
инвариантна к линейно нарастающим входным сигналам
не является инвариантной к возмущению
полностью инвариантна к возмущению
инвариантна к постоянным входным сигналам
Система управления описывается уравнениями
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
не является инвариантной
инвариантна к линейно нарастающим входным сигналам
полностью инвариантна к возмущению
инвариантна к постоянным входным сигналам
Система управления описывается уравнениями
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
где g – входной сигнал, x1 – выходной сигнал, f – возмущение. Эта система…
не является инвариантной
полностью инвариантна к возмущению
инвариантна к постоянным возмущениям
инвариантна к постоянным входным сигналам
Чувствительностью системы в теории автоматического управления называют…
наименьший уровень входного сигнала, воспринимаемый системой
зависимость ошибки системы от уровня возмущающего воздействия
зависимость ошибки системы от уровня входного сигнала
зависимость характеристик системы от изменения её параметров
Коэффициент чувствительности некоторой характеристики Н системы, например, перерегулирования, к параметру q этой системы определяется выражением…
Передаточная функция замкнутой системы 
.
Коэффициент чувствительности времени регулирования этой системы к постоянной времени T1 равен…
. Коэффициент чувствительности времени регулирования этой системы к постоянной времени T1 равен…
3
0.01
10
0
Передаточная функция замкнутой системы 
.
Коэффициент чувствительности времени регулирования этой системы к постоянной времени T2 равен…
. Коэффициент чувствительности времени регулирования этой системы к постоянной времени T2 равен…
0.3
0.01
3
10
Коэффициент чувствительности ошибки к коэффициенту по контуру имеет отрицательный знак. Это означает, что…
ошибка по абсолютной величине больше входного сигнала
система находится на границе устойчивости
знак ошибки противоположен знаку входного сигнала
увеличение коэффициента по контуру снижает ошибку
Передаточная функция замкнутой системы 
.
Коэффициент чувствительности колебательности этой системы к постоянной времени T2 равен…
. Коэффициент чувствительности колебательности этой системы к постоянной времени T2 равен…
0.01
0.3
3
0
Передаточная функция замкнутой системы 
.
Коэффициент чувствительности коэффициента статической ошибки этой системы к постоянной времени T2 равен…
. Коэффициент чувствительности коэффициента статической ошибки этой системы к постоянной времени T2 равен…
0.01
0.3
3
0
Передаточная функция разомкнутой системы 
.
Коэффициент чувствительности коэффициента статической ошибки этой системы к постоянной времени T2 равен…
. Коэффициент чувствительности коэффициента статической ошибки этой системы к постоянной времени T2 равен…
0.3
0.5
0.01
-0.25
Управляемость системы, описываемой уравнениями
определяется матрицами…
определяется матрицами…
А и С
D и В
А и D
А и В
Наблюдаемость системы, описываемой уравнениями
определяется матрицами
определяется матрицами
А и D
С и D
А и В
А и С
Одномерная система, описываемая уравнениями
не является вполне наблюдаемой, если…
не является вполне наблюдаемой, если…
Для полной наблюдаемости одномерной системы третьего порядка, описанной моделью
необходимо…
необходимо…
Одномерная система третьего порядка описывается моделью
Система не является вполне наблюдаемой, если…
Система не является вполне наблюдаемой, если…
Одномерная система третьего порядка описывается моделью
Система не является вполне наблюдаемой, если…
Система не является вполне наблюдаемой, если…
Для полной наблюдаемости одномерной системы третьего порядка, описанной моделью
необходимо…
необходимо…
Система управления описывается моделью
где A, B, C, D – известные матрицы. Если зная
и соответствующий ему 
всегда можно определить 
, систему называют…
где A, B, C, D – известные матрицы. Если зная
и соответствующий ему всегда можно определить , систему называют…
вполне управляемой
невырожденной
физически реализуемой
вполне наблюдаемой
Система управления описывается моделью
где A, B, C, D – известные матрицы. Если для любого начального состояния
найдётся 
, приводящее систему в положение равновесия 
, систему называют…
где A, B, C, D – известные матрицы. Если для любого начального состояния
найдётся , приводящее систему в положение равновесия , систему называют…
вполне наблюдаемой
невырожденной
физически реализуемой
вполне управляемой
Система управления описывается моделью
где A, B, C, D – известные матрицы. Если для любого начального состояния
найдётся 
, приводящее систему в положение равновесия 
, систему называют…
где A, B, C, D – известные матрицы. Если для любого начального состояния
найдётся , приводящее систему в положение равновесия , систему называют…
невырожденной
устойчивой по Ляпунову
асимптотически устойчивой
вполне управляемой
Коэффициент статической ошибки системы, структурная схема которой приведена на рисунке, равен...
0
На рисунке приведена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы. Коэффициент статической ошибки замкнутой системы равен…
0.001
0.01
0.1
0
На рисунке приведена асимптотическая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы.
gmax, ωк – амплитуда и частота входного воздействия,
xmax- допустимое значение амплитуды ошибки. Ошибка в замкнутой системе…
меньше допустимой величины
имеет допустимую величину
равна нулю
больше допустимой величины
На рисунке приведена асимптотическая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы.
gmax, ωк – амплитуда и частота входного воздействия,
xmax- допустимое значение амплитуды ошибки. Ошибка в замкнутой системе…
равна нулю
больше допустимой величины
меньше допустимой величины
имеет допустимую величину
На рисунке приведена асимптотическая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы.
gmax, ωк – амплитуда и частота входного воздействия,
xmax- допустимое значение амплитуды ошибки. Ошибка в замкнутой системе..
больше допустимой величины
равна нулю
имеет допустимую величину
меньше допустимой величины
Коэффициент скоростной ошибки системы, структурная схема которой приведена на рисунке, равен...
0
На рисунке приведена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы. Коэффициент скоростной ошибки замкнутой системы приблизительно равен…
0
0.01
0.1
0.001
На рисунке представлена переходная характеристика системы управления. Коэффициент статической ошибки в системе равен...
1.3
0.01
0.5
0
Коэффициент статической ошибки зависит от коэффициента передачи в…
системе с астатическим объектом управления
системе, содержащей интегратор в прямой цепи
системе с астатизмом по входному воздействию
статической системе
Коэффициент статической ошибки не зависит от коэффициента передачи, если…
система не имеет астатизма
разомкнутая система не имеет нулевого полюса
в системе неединичная главная обратная связь
система имеет астатизм
Коэффициент скоростной ошибки замкнутой системы равен 0.1. Тогда порядок астатизма ν и коэффициент передачи разомкнутой системы K равны…
ν=0, K=10.
ν=1, K=9.
ν=0, K=9.
ν=1, K=10.
Коэффициент статической ошибки замкнутой системы равен 0.1. Тогда порядок астатизма ν и коэффициент передачи разомкнутой системы K равны…
ν=1, K=9.
ν=0, K=10.
ν=1, K=10.
ν=0, K=9.
– передаточная функция разомкнутой системы. Коэффициент ошибки в замкнутой системе на частоте 10 рад/с примерно равен…
0.05
0.01
0.2
0.5
Коэффициент скоростной ошибки замкнутой системы равен 0.02. Тогда порядок астатизма ν и коэффициент передачи разомкнутой системы K равны…
ν=0, K=50.
ν=1, K=49.
ν=0, K=49.
ν=1, K=50.
Коэффициент статической ошибки замкнутой системы равен 0.02. Тогда порядок астатизма ν и коэффициент передачи разомкнутой системы K равны…
ν=1, K=50.
ν=0, K=50.
ν=1, K=49.
ν=0, K=49.
Колебательность системы оценивается количеством
количеством чисто мнимых корней характеристического уравнения системы
количеством смены знака производной переходной характеристики
наклоном высокочастотной асимптоты логарифмической амплитудной характеристики
превышений переходной характеристикой установившегося уровня
Максимальное отношение мнимой к действительной частей характеристических чисел замкнутой системы характеризует
перерегулирование
динамическую точность
быстродействие
колебательность
Длительность переходного процесса в системе с передаточной функцией
при 5%-й точности примерно равна…
при 5%-й точности примерно равна…
4с
2с
3с
9с
Перерегулирование в системе с передаточной функцией
примерно равно…
примерно равно…
20%
60%
40%
0%
В устойчивой системе самая большая действительная часть характеристического корня характеризует…
перерегулирование
запас устойчивости
колебательность
быстродействие
– передаточная функция разомкнутой системы. Длительность переходного процесса в замкнутой системе примерно равна…
меньше 2с
меньше 1с
больше 3с
меньше 3с
– передаточная функция разомкнутой системы. Коэффициент статической ошибки в замкнутой системе примерно равен…
0.01
0.05
0.02
0.04
На рисунке приведена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой системы. Время регулирования замкнутой системы принадлежит отрезку…
[0.03; 0.05]
[0.1; 0.3]
[0.2; 0.5]
[0.01; 0.03]
На рисунке приведено расположение характеристических корней замкнутой системы. Время регулирования этой системы составляет приблизительно…
2c
0.5c
1c
3c
На рисунке приведено расположение характеристических корней замкнутой системы. Перерегулирование в этой системе составляет приблизительно…
60%
30%
40%
10%
На рисунке приведено расположение характеристических корней замкнутой системы. Время регулирования этой системы составляет приблизительно…
5c
3c
0.33c
9c
На рисунке приведено расположение характеристических корней замкнутой системы. Перерегулирование в этой системе составляет приблизительно…
10%
30%
20%
60%
На рисунке представлена переходная характеристика системы управления. Время регулирования в этой системе составляет...
5с
2с
10с
7с
На рисунке представлена переходная характеристика системы управления. Перерегулирование в этой системе составляет...
5%
10%
0%
30%
На рисунке приведена схема системы управления с корректирующим устройством Wk(p) в цепи…
компенсации
главной обратной связи
прямой
местной обратной связи
В системе управления два внешних воздействия: задающее g и возмущающее F. В системе использовано корректирующее устройство
…
в цепи главной обратной связи
по задающему воздействию
в цепи местной обратной связи
по возмущающему воздействию
В системе управления с двумя внешними воздействиями: задающим g и возмущающим F использовано корректирующее устройство
, реализующее метод…
последовательной коррекции
комбинированного управления
параллельной коррекции
управления по возмущению
В системе управления, приведённой на рисунке, корректирующее устройство
реализует метод…
комбинированного управления
последовательной коррекции
управление по возмущению
параллельной коррекции
В системе управления, приведённой на рисунке, W2 – передаточная функция разомкнутой системы, K1 и K2 – корректирующие фильтры. В системе реализованы…
параллельная коррекция и управление по возмущению
комбинированное управление и последовательная коррекция
последовательная коррекция и управление по возмущению
комбинированное управление и параллельная коррекция
В системе управления, приведённой на рисунке, W2 – передаточная функция разомкнутой системы, K1 и K2 – корректирующие фильтры. В системе реализованы…
последовательная коррекция и управление по возмущению
параллельная коррекция и управление по возмущению
комбинированное управление и последовательная коррекция
комбинированное управление и параллельная коррекция
Задача выбора и расчета устройства, улучшающего качество работы системы управления, называется задачей
управления
фильтрации
оптимизации
коррекции
Регулятор, рассчитанный методом аналитического конструирования регуляторов (АКОР), реализуется в виде…
корректирующего фильтра в цепи главной обратной связи
последовательного корректирующего устройства
набора корректирующих фильтров в локальных контурах управления
взвешенной суммы переменных состояния
Метод модального управления использует описание системы управления…
в переменных вход-выход
в частотной области
на плоскости корней характеристического уравнения разомкнутой системы
в пространстве состояний
Регулятор, рассчитанный методом модального управления, реализуется в виде…
корректирующего фильтра в цепи главной обратной связи
набора корректирующих фильтров в локальных контурах управления
последовательного корректирующего устройства
взвешенной суммы переменных состояния
Метод желаемых частотных характеристик использует…
расположение корней разомкнутой системы на комплексной плоскости
описание системы в переменных вход – состояние – выход
частотные характеристики замкнутой системы
частотные характеристики разомкнутой системы
ПИД- регулятор это корректирующий фильтр специального вида, включенный …
в цепь локальной обратной связи
в цепь главной обратной связи
в каналы компенсации или возмущения
в прямую цепь
Применение последовательной коррекции позволяет…
добиться требуемого расположения полюсов замкнутой системы
минимизировать квадратичный функционал во временной области
обеспечить предельное быстродействие замкнутой системы
обеспечить динамическую точность и качество регулирования
Применение последовательного корректирующего фильтра с передаточной функцией 
позволяет…
позволяет…
добиться требуемого расположения полюсов замкнутой системы
повысить порядок астатизма в системе
повысить статическую точность системы
повысить запасы устойчивости
Заданы желаемая Wж и располагаемая W0 передаточные функции 
, 
.
Параметры последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией
равны…
, .Параметры последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией
равны…
K=5, T1=0.2, T2=0.2
K=2, T1=1, T2=0.1
K=2, T1=0.5, T2=0.2
K=5, T1=0.2, T2=0.5
Применение в системе управления последовательного корректирующего фильтра с передаточной функцией 
позволяет…
позволяет…
добиться требуемого расположения полюсов
повысить быстродействие
расширить полосу пропускания
повысить порядок астатизма
Частота среза нескорректированной системы равна 100 рад/с. Для повышения качества регулирования использован последовательный корректирующий фильтр с передаточной функцией 
, где …
, где …
T=5 c
T=0.05 c
T=0.0005 c
T=0.005 c
Частота среза нескорректированной системы равна 100 рад/с. Для снижения перерегулирования использован последовательный корректирующий фильтр с передаточной функцией 
, где …
, где …
T=0.005 c
T=0.0005 c
T=5 c
T=0.05 c
Заданы желаемая Wж и располагаемая W0 передаточные функции 
, 
.
Параметры последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией
равны…
, .Параметры последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией
равны…
K=4, T1=0.8, T2=0.3
K=8, T1=0.2, T2=0.3
K=8, T1=0.8, T2=0.2
K=4, T1=0.3, T2=0.8
При формировании желаемой логарифмической амплитудно-частотной характеристики её высокочастотная часть …
должна иметь наклон -20 дБ/дек
должна иметь наклон -40 дБ/дек
должна совпадать с располагаемой
не контролируется
Обозначим 
- желаемая, 
- располагаемая логарифмические амплитудно-частотные характеристики, а 
– характеристика последовательного корректирующего фильтра. Их связывает соотношение…
- желаемая, - располагаемая логарифмические амплитудно-частотные характеристики, а – характеристика последовательного корректирующего фильтра. Их связывает соотношение… 
На рисунке толстыми синими линиями изображены частотки нескорректированного звена, а тонкими красными – скорректированного с помощью местной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет характер…
резонансного фильтра
интегрирующего звена
положительной обратной связи
дифференцирующего звена
На рисунке красными линиями изображены частотки нескорректированного звена, а синими – скорректированного с помощью местной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет характер…
интегрирующего звена
дифференцирующего звена
резонансного фильтра
отрицательной обратной связи
На рисунке синими линиями изображены частотки нескорректированного звена, а красными – скорректированного с помощью местной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет характер…
резонансного фильтра
дифференцирующего звена
отрицательной обратной связи
интегрирующего звена
На рисунке синими линиями изображены частотки нескорректированного звена, а красными – скорректированного с помощью местной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет характер…
дифференцирующего звена
интегрирующего звена
отрицательной обратной связи
положительной обратной связи
На рисунке синими линиями изображены частотки нескорректированного звена, а красными – скорректированного с помощью местной отрицательной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет коэффициент передачи…
6
2
0.5
1
На рисунке синими линиями изображены частотки нескорректированного звена, а красными – скорректированного с помощью местной положительной обратной связи. Корректирующий фильтр имеет коэффициент передачи…
2
1
6
0.5
Параллельная коррекция используется при реализации…
комбинированного управления
ПИД-регулятора
метода желаемых частотных характеристик
метода АКОР
Для повышения быстродействия звена с постоянной времени Т его замыкают локальной обратной связью с коэффициентом 
, который должен удовлетворять неравенству…
, который должен удовлетворять неравенству… 
Местная обратная связь интегрирующего характера обеспечивает скорректированному звену…
повышение порядка астатизма
уменьшение колебательности
интегрирующие свойства
дифференцирующие свойства
Обратная связь дифференцирующего характера обеспечивает замкнутой системе…
интегрирующие свойства
дифференцирующие свойства
повышение быстродействия
уменьшение колебательности
Для снижения колебательности звена его можно охватить локальной отрицательной обратной связью…
с отрицательным коэффициентом передачи
подавляющей резонансную частоту звена
с коэффициентом передачи больше единицы
дифференцирующего характера
Аналитическое конструирование регуляторов (АКОР) заключается в оптимизации критерия качества, который…
характеризует среднее значение ошибки слежения
характеризует энергию, потребляемую системой в переходном процессе
характеризует время перехода системы из начального состояния в конечное
является интегралом квадратичной формы от управления и состояния системы
Регулятор, построенный в результате решения задачи аналитического конструирования регулятора (АКОР), содержит…
интегро-дифференцирующий фильтр в прямой цепи
ПИД-регулятор
параллельные корректирующие фильтры по всем звеньям
обратные связи по всем переменным состояния
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид 
, где x – выходной, а u – управляющий сигналы. Для повышения быстродействия синтезированной системы следует…
, где x – выходной, а u – управляющий сигналы. Для повышения быстродействия синтезированной системы следует…
увеличить с
увеличить b и уменьшить a
увеличить с и уменьшить b
увеличить a
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид 
, где x – выходной, а u – управляющий сигналы. Для разрешимости задачи необходимо выполнение неравенств…
, где x – выходной, а u – управляющий сигналы. Для разрешимости задачи необходимо выполнение неравенств… 
Система автоматического управления описывается уравнениями
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид
, где x – вектор состояния, u – вектор управления, y – выход системы, А, В, С, D, Q и R – постоянные матрицы. Для разрешимости задача необходимо, чтобы …
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид
, где x – вектор состояния, u – вектор управления, y – выход системы, А, В, С, D, Q и R – постоянные матрицы. Для разрешимости задача необходимо, чтобы …
матрица А имела отрицательные действительные собственные числа
матрица 
имела полный ранг
имела полный ранг
матрицы Q и R были симметрическими (самосопряжёнными)
матрицы Q и R были неотрицательно определёнными
Система автоматического управления описывается уравнениями
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид
, где x – вектор состояния, u – вектор управления, y – выход системы, А, В, С, D, Q и R – постоянные матрицы. Для разрешимости задачи необходимо, чтобы выполнялось условие …
Критерий качества в задаче аналитического конструирования регуляторов имеет вид
, где x – вектор состояния, u – вектор управления, y – выход системы, А, В, С, D, Q и R – постоянные матрицы. Для разрешимости задачи необходимо, чтобы выполнялось условие …
матрица 
имеет полный ранг
имеет полный ранг
чтобы матрица 
имеет полный ранг
имеет полный ранг 
при любых 
при любых 
Квадратная матрица Q называется положительно определённой, если…
она симметрическая и все её элементы – положительные числа
все её собственные числа имеют отрицательные действительные части
определитель матрицы больше нуля
квадратичная форма 
положительна при любом ненулевом x
положительна при любом ненулевом x
Положительно определённой является матрица …
